Após um acidente no mar, que causa o naufrágio de um navio na costa da África, um casal inglês acha um modo de ir até a praia com o filho deles, um recém-nascido. Entretanto, os pais são mortos por um leopardo, enquanto que o bebê fica entregue a própria sorte. A criança é achada por uma gorila, Kala (Glenn Close), a companheira de Kerchak (Lance Henriksen), o líder da tribo de macacos. Kerchak é surpreendido pela criança abandonada e quer que ela seja deixada na selva.

Por outro lado a natureza materna de Kala é tocada, para não mencionar as suas recordações por ter perdido a própria cria. Kala e Kerchak ficam com o bebê e lhe dão o nome de Tarzan, que é criado junto com os outros macacos.

Tarzan cresce até se tornar adulto, até que sua vida é mudada para sempre com a chegada de Archimedes Q. Porter (Nigel Hawthorne), um explorador, juntamente com Jane Porter (Minnie Driver), sua filha, e Clayton (Brian Blessed), um caçador que está servindo de guia. Archimedes e Jane foram até a África para estudar a vida selvagem em seu habitat natural, embora Clayton prefira aprisionar o maior número possível de gorilas, pois cada um vale trezentas libras.

Quando os exploradores encontram Tarzan eles pensam no princípio que descobriram o elo perdido, mas logo percebem que ele é tão humano quanto eles. Tarzan se vê dividido entre o desejo de estar com gente da sua espécie, além das emoções novas e pouco conhecidas que sente em relação a Jane, e a lealdade dele para a família de gorilas que o criou, especialmente quando Clayton não vê os macacos como amigos mas sim como presas.